PID (dari singkatan
bahasa Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler
untuk menentukan
presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
pada sistem tesebut.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif
dan Derivatif.
Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon
yang kita inginkan
terhadap suatu plant.
Parameter pengontrol
Proporsional Integral derivative
(PID) selalu didasari
atas tinjauan
terhadap
karakteristik yang di atur
(plant).Dengan demikian bagaimanapun rumitnya suatu plant,
perilaku plant
tersebut harus di
ketahui terlabih dahulu
sebelum pencarian parameter
PID itu
dilakukan.
Berikut ini adalah 3
komponen control PID yakni :
·
Proportional
Pengontrol proposional
memiliki keluaran yang
sebanding atau proposional
dengan besarnya
sinyal kesalahan (selisih
antara besaran yang
di inginkan dengan
harga aktualnya).
Secara lebih sederhana dapat dikatakan bahwa keluaran pengontrol
merupakan perkalian
antara konstanta proposional
dengan masukannya. Perubahan
pada sinyal masukan
akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengeluarkan
output sinyal
sebesar konstanta pengalinya.
Secara eksperimen,
pengguna pengontrol propoisional
harus memperhatikan
ketentuan-ketentuan
berikut ini :
1. Kalau nilai Kp kecil, pengontrol proposional
hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang
kecil, sehingga akan menghasilkan respon sisitem yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikan, respon sistem
menunjukan semakin cepat mencapai set
point dan keadaan
stabil.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga
mencapai harga yang berlebiahan, akan
mengakibatkan sistem
bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi.
Sedangkan
pengaruhnya pada system, yakni :
1. Menambah atau mengurangi kestabilan.
2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya :
rise time, settling time.
3. Mengurangi waktu naik, tidak menghilangkan
Error Steady State.
Untuk menghilangkan
Error Steady State, dibutuhkan nilai Kp besar, yang
akan membuat sistem
lebih tidak stabil.
· Integral
Pengontrol integral
berfungsi menghasilkan respon
sistem yang memiliki
kesalahan keadaan
stabil nol. Jika sebuah plant tidak memiliki
unsur integrator (1/s),
pengontrol proposional
tidak akan mampu
menjamin keluaran sistem
dengan
kesalahan keadaan
stabilnya nol. Dengan
pengontrol integral, respon
sistem dapat
diperbaiki, yaitu
mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol.
Kontroller integral
memiliki pengaruh pada sistem :
1. Menghilangkan Error Steady State.
2. Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P).
3. Dapat menambah ketidakstabilan (karena
menambah orde pada sistem).
Ketika digunakan,
kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
1. Keluaran
kontroler membutuhkan selang
waktu tertentu, sehingga
kontroler
integral cenderung
memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol,
keluaran kontroler akan bertahan pada
nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol,
keluaran akan menunjukkan kenaikan
atau penurunan yang
dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki .
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar
akan mempercepat hilangnya offset.
Tetapi semakin
besar nilai konstanta
Ki akan mengakibatkan
peningkatan
osilasi dari sinyal
keluaran kontroler.
Perubahan sinyal
kontrol sebanding dengan perubahan error.
Semakin besar error,
semakin cepat sinyal
kontrol bertambah/berubah.
· Derivatif
Keluaran kontroller
diferensial memiliki sifat
seperti halnya suatu
operasi
derivatif. Perubahan
yang mendadak pada masukkan kontroller, akan mengakibatkan
perubahan yang
sangat besar dan cepat.
Pengaruh pada sistem
:
1. Memberikan
efek redaman pada
sistem yang berosilasi
sehingga bisa
memperbesar
pemberian nilai Kp.
2. Memperbaiki respon transien, karena
memberikan aksi saat ada perubahan
error.
3. D hanya berubah saat ada perubahan error,
sehingga saat ada error statis D
tidak
beraksi.Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.
Besarnya sinyal
kontrol sebanding dengan perubahan error (e) Semakin cepat
error berubah,
semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan.
0 comments:
Post a Comment